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東莞市豐石電子科技有限公司

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臺達(dá)A2伺服原點回歸的常見問題

文章作者:豐石電子 日期:2021-01-29 閱讀量:
    Q1,原點回歸不啟動?
 
  A1:請依序檢查:
 
  伺服模式P1-01必須是1,即PR模式才有原點回歸功能,設(shè)定本參數(shù)須重上電才生效!
 
  必須SERVO ON(伺服使能)且沒有任何警報(ALARM)發(fā)生!
 
  Q2,原點回歸該如何觸發(fā)?
 
  A2:觸發(fā)原點回歸的方法有:
 
  觸發(fā)DI.SHOM(0x27),給定上升緣即可回原點
 
  寫參數(shù)P5-07=0,觸發(fā)PR#0即可回原點,不論從面板或通訊都可.
 
  觸發(fā)DI.CTRG(0x08),且DI.POS 0~POS 5皆為OFF,也可觸發(fā)PR#0回原點
 
  自動回原點:設(shè)定如下圖中BOOT=1,上電第一次Servo ON時將自動回原點
 
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  任意PR執(zhí)行跳躍(JUMP)到PR#0,也會開始回原點
 
  Q3,原點回歸觸發(fā)后馬達(dá)一直轉(zhuǎn)不停?
 
  A3:原點回歸通常會先尋找DI,如果找不到馬達(dá)就會一直轉(zhuǎn)不停!請根據(jù)P5-04.X=?來檢查:
 
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  X=0,則DI 1~8至少要一個選定0x23(正轉(zhuǎn)極限PL)且接線正確
 
  X=1,則DI 1~8至少要一個選定0x22(反轉(zhuǎn)極限NL)且接線正確
 
  X=2,3,6,7,則DI 1~8至少要一個選定0x124(近旁原點ORGP)且接線正確
 
  Q4,為何需要執(zhí)行原點回歸?
 
  A4:原點回歸的目的是將機械實際的空間位置與伺服內(nèi)部的坐標(biāo)系產(chǎn)生正確的關(guān)聯(lián),以利后續(xù)的運動命令得以正確的執(zhí)行.否則會有撞機的風(fēng)險!
 
  Q5,什麼是機械原點?什麼是坐標(biāo)原點?
 
  A5:機械原點即為機械上安裝的感測器(稱為DOG點)或馬達(dá)Z信號的位置(如果P5-04.Y有指定找Z的話),可讓原點回歸功能來偵測,作為機械真實位置的基準(zhǔn).坐標(biāo)原點就是坐標(biāo)系中坐標(biāo)值等于零的位置.機械原點與坐標(biāo)原點兩者位置不一定要相同.臺達(dá)A2伺服可以用參數(shù)P6-01來定義機械原點的坐標(biāo)值,也就是與坐標(biāo)原點的偏移值。這對坐標(biāo)系的建立與微調(diào)很有幫助。
 
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  Q6,原點回歸為何需要尋找Z信號?
 
  A6:原點回歸的過程是先尋找DOG點(可能是NL/PL/ORGP),若以此做為機械原點,其重現(xiàn)精度會因感測器的安裝方式,老化,震動或雜訊…等因素而受影響。藉由尋找編碼器上的Z相當(dāng)作機械原點,可以讓重現(xiàn)精度更有保障。由于最終的機械原點定義在編碼器的Z,所以感測器DOG常稱為近旁原點,由于馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈就會出現(xiàn)一個Z信號,所以DOG信號不能省略以免無法分辨哪一個才是正確的Z.
 
  Q7,原點回歸完成后如何自動走一段偏移量(Offset)?
 
  A7:利用ASDASoft軟體的PR編輯->原點設(shè)定,將圖中PATH:路徑形式指定任意一個PR號碼,例如PR#5,當(dāng)原點回歸完成后就會自動執(zhí)行此PR#5,只要將其設(shè)定成如圖中絕對定位命令,就能移動到任意指定的坐標(biāo)位置了!
 
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  Q8,機械原點座標(biāo)P6-01設(shè)定為0,原點回歸完成為何停止的位置不是0?
 
  A8:原點尋找的過程馬達(dá)是有速度的,當(dāng)遇到機械原點時,會將當(dāng)前的座標(biāo)值改成P6-01,同時開始減速,由于減速需要時間,所以一定會沖過頭.也就是說,停止的時候位置已經(jīng)不在機械原點上了,顯示的座標(biāo)值自然會偏離P6-01一點,這是正?,F(xiàn)象,由于坐標(biāo)系已經(jīng)正確的連結(jié)到機械的位置,所以對后續(xù)的定位精度是沒有影響的!
 
  東莞豐石電子是臺達(dá)一級代理商,丹佛斯一級代理商,威綸通一級代理商及三菱代理商。
 
  公司主營:臺達(dá)機器人、臺達(dá)變頻器、臺達(dá)數(shù)控系統(tǒng)、臺達(dá)伺服系統(tǒng)、運動線性產(chǎn)品、臺達(dá)PLC、臺達(dá)觸摸屏人機、臺達(dá)傳感器、臺達(dá)視覺系統(tǒng)、臺達(dá)讀碼器、臺達(dá)溫控表、臺達(dá)電源、臺達(dá)編碼器、丹佛斯變頻器、三菱PLC、三菱伺服、威倫通人機、行星減速機。
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